現代の日常会話では、昆虫を単に「虫」（むし）と呼ぶことが多いが、ダンゴムシやフナムシなどの用法でわかるとおり、ムシとは本来は小動物全般を意味する。
漢字の「虫」（キ ）は本来、毒蛇（マムシ）を型取った象形文字であるが、蛇など爬虫類の一部や、両生類、環形動物など、果ては架空の動物である竜までを含めた広い範囲の生物群を指す「蟲」（チュウ ）の略字として古代から使われている。
昆虫の特徴を以下にあげる。寄生性昆虫などにはこの例が全く当てはまらないものもいる。
成虫の体は、頭部、胸部、腹部の3つに分かれていて、胸部にのみ、肢が生えている。節足動物の体は、体節と呼ばれる節（ふし）の繰り返し構造でできているが、体節がいくつかずつセットになり、機能的、構造的にまとまった部分に分かれる。昆虫以外の節足動物では、明確な部域に分かれないグループや、2つの部位（頭胸部と腹部）に分かれるものなどがある。
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基本的に、肢が6本ある。
ほとんどの昆虫が2対の翅をもって空を飛ぶことができる。空を飛んだ最初の動物は、昆虫だとされている。昆虫の翅の構造は、グループによって様々に特化し、彼らの生活の幅の広がりに対応している。
呼吸器官として気管と気門がある。